Um einen Bus bauen zu können der kleiner ist als der normale 12-m-Bus, hat der Hersteller zwei Möglichkeiten: Die erste, den 12-m-Bus zu verkürzen, wobei der Erfolg umstritten ist. Erstens stimmen dann die Proportionen nicht mehr so ganz und zweitens ist er immer noch 2,50 m breit, womit in engen Gassen schwer zu manövrieren ist.

Die zweite Option bietet der Minibus. Das sind Fahrzeuge auf Basis von Transportern mit einer Gesamtlänge von bis zu 8 m. Die Praxis hat aber gezeigt, dass der Abstand zwischen dem „klassischen“ 12-m-Linienbus und dem größten Minibus immer noch zu groß ist. In dieses Segment wollte Mercedes-Benz den Cito platzieren.

Da das Fahrgastaufkommen sehr unterschiedlich ist, wurde der Cito in verschiedenen Längen angeboten. Um das zu bewerkstelligen, wurde der Bus als vollkommen eigenständiges Fahrzeug konzipiert, wobei man aber auf vorhandene Subsysteme zurückgriff vornehmlich vom Citaro. So stammen von diesem:

Der Cito wird aus fünf Segmenten zusammengesetzt, die drei unterschiedlichen Längen werden allein über das Mittelsegment erreicht.